Zur Zeit lassen sich LEGO MINDSTORMS EV3, NXT, WeDo, Calliope, micro:bit, Bot'n Roll und NAO Roboter programmieren.


Ja. Es werden noch ein WLAN-Dongle (wir empfehlen den Edimax USB WLAN dongle) und eine Micro-SD-Karte benötigt.


Es spielt dabei keine Rolle, ob dies eine Home-Edition (erhältlich im Spielzeughandel) oder eine Education-Edition (erhältlich bei LEGO Education) ist.


Derzeit lassen sich ausschließlich Programme, die mit dem Open Roberta Lab erstellt wurden, mit der Roberta-Firmware nutzen. 


NEPO ist eine eigenständige, von Scratch inspirierte Programmiersprache. Scratch ist Event-basiert, NEPO ist eine prozedurale Programmiersprache. 

NEPO verfügt über eine eigene Semantik und Syntax. NEPO wurde speziell dafür entwickelt, Hardware-Systeme zu programmieren.

Die Besonderheit an NEPO ist die Code-Generierung auf Fraunhofer-Servern. Diese erfolgt je nach Zielsystem (Roboter/Microboard etc.) in andere Programmiersprachen, z.B. C, Java, Python. 

Eingebettet ist NEPO in die cloud-basierte Entwicklungs-/Programmierumgebung Open Roberta Lab. Beides wird Open Source am Fraunhofer IAIS entwickelt und auf Github zur Verfügung gestellt.


Ja. Wir freuen uns über Jede und Jeden, die oder der uns hilft, Open Roberta Lab noch attraktiver für Kinder/Jugendliche und Lehrkräfte zu machen. Am besten einen Blick auf http://dev.open-roberta.org werfen.


Nein. Der Roboter bootet, wenn er eine bootfähige Micro-SD-Karte erkennt, von dieser. Dabei bleiben alle Daten im Speicher des Roboters erhalten. Um den EV3 wieder mit dem LEGO System zu starten, muss man nur die Micro-SD-Karte entfernen und den Roboter neu starten.


In der jetzigen Version wird das Kennwort (Token) immer neu generiert. Nach einem Neustart des EV3-Bricks müssen Sie das  Kennwort (Token) wieder im Open Roberta Lab eingeben.


Wenn Sie den Benutzernamen vergessen haben und noch wissen, welche E-Mail-Adresse Sie bei der Registrierung angegeben haben, können Sie den Benutzernamen wie folgt ermitteln:

  1. Klicken Sie auf das Benutzersymbol, um sich anzumelden.
  2. Klicken Sie im Anmeldedialog unten auf den Link "Passwort zurücksetzen ...".
  3. Geben Sie Ihre E-Mail-Adresse ein und klicken Sie dann auf "Jetzt abschicken".

Nach kurzer Zeit erhalten Sie eine E-Mail an die eingegebene Adresse. In der Anrede der E-Mail steht Ihr Benutzername.


Richten Sie die Micro-SD-Karte neu ein (Partitionen löschen, neue primäre Partition mit FAT32 anlegen und Daten überspielen - siehe "Vorbereitung") und versuchen Sie die Installation erneut. Falls der Fehler bestehen bleibt, ist die Ursache wahrscheinlich die Micro-SD-Karte. Der EV3 hat Probleme mit einigen 32 GB Speicherkarten (z. B. TS32GUSDHC10E, Lexar, Samsung EVO 32 GB). Bitte nutzen Sie eine Micro-SD-Karte mit 2 bis 16 GB Speicher für die Open Roberta Firmware.


Es ist möglich, dass Sie nicht geduldig genug waren und den initialen Installationsprozess des Open Roberta Betriebssystems aus Versehen unterbrochen haben. (Eine im Open Roberta Starter Kit gelieferte MicroSD-Karte enthält bereits vorkonfigurierte Dateien, die beim ersten Start im EV3 automatisch zu einem funktionierenden System aufgebaut werden.) Dieser Prozess dauert erfahrungsgemäß zwischen 10 und 15 Minuten. Auch wenn auf dem EV3-Stein scheinbar nichts passiert, laufen interne Prozesse ab.  Erst wenn die Anzeige im EV3 „Open Roberta Lab“ anzeigt, ist das System einsatzbereit.

 Während der Initialisierung wird die MicroSD-Karte partitioniert. Wenn Sie später das System erneut darauf kopieren wollen, müssen Sie zunächst auf der MicroSD-Karte die Partitionen wieder entfernen. Eine Einzelschrittanleitung dazu finden Sie hier: Micro-SD-Karte neu formatieren.

 Nachdem die MicroSD-Karte nur noch eine Partition hat (freier Speicher =SD-Kartengröße) und formatiert wurde, müssen die Initialisierungsdateien wieder auf die Karte geschrieben werden. Auch dazu gibt es eine Einzelschrittanleitung: Vorbereitung der MicroSD-Karte. Beginnen Sie dort bei Schritt 1.

 Bei Schritt 3 sollten Sie geduldig warten, bis das Open Roberta Hauptmenü auf dem EV3 erscheint.


Durchschnittlich haben wir für den Vorgang 8 Minuten als Erfahrungswert. In Einzelfällen kann es auch mal etwas länger dauern. Hier ist also Geduld angesagt.

 


Ursache dieses Problems ist wahrscheinlich die Micro-SD-Karte. Der EV3 hat Probleme mit einigen 32 GB Speicherkarten (z. B. TS32GUSDHC10E, Lexar, Samsung EVO 32 GB). Bitte nutzen Sie eine Micro-SD-Karte mit 2 bis 16 GB Speicher für die Open Roberta Firmware.


Überprüfen Sie zunächst durch kurze Entnahme des Akkus/ der Batterien (EV3 ausschalten) und Neustarten, ob das Problem regelmäßig auftritt. Wenn ja, kann dies zwei Ursachen haben.

  1. Sie benutzen eine inoffizielle LEGO Firmware (zum Beispiel eine mit zusätzlichen Treibern für WLAN USB Adapter)
    Lösung: Überprüfen Sie bitte die Version der LEGO Firmware. Wir mussten bereits feststellen, dass eine inoffizielle LEGOFirmware (mit mehr Treibern für verschiedene USB-WLAN-Dongles) nicht mehr in der Lage ist, die Firmware auf der Micro-SD-Karte zu booten. Der EV3-Stein muss dann in den Ursprungszustand versetzt werden (das sogenannte flashen). Anschließend die neueste LEGO MINDSTORMS Firmware 1.06H installieren. Jetzt den EV3-Stein erneut von der Micro-SD-Karte booten lassen. 
  2. Sie nutzen eine Micro-SD-Karte mit 32 GB Speicher oder größer (z. B. Samsung EVO 32GB).
    Lösung: Der EV3 hat Probleme mit einigen 32 GB Speicherkarten. Das kann zu verschiedenen Fehlern beim Starten führen. Bitte nutzen Sie eine Micro-SD-Karte zwischen 2 und 16 GB für die Open Roberta Firmware oder richten Sie auf einer größeren Speicherkarte die primäre Partition so ein, dass diese maximal 16 GB groß ist (siehe Micro-SD-Karte neu formatieren).


Die aktuelle Version von Open Roberta ermöglicht es, die erstellten Programme auch auf dem LEGO MINDSTORMS NXT System laufen lassen zu können.


Im Menü EV3-Standard haben wir eine Radgröße von 5,6 cm und eine Spurweite von 17 cm voreingestellt. Das ist der Reifendurchmesser der Education Version des EV3. Falls Sie z.B. die Retail Version verwenden, sind dort Reifen der Größe 4,2 cm enthalten


Um Variablen zu deklarieren klicken Sie auf das +-Zeichen im Programmstart-Block.

Damit fügen Sie eine Variable hinzu, die Sie noch weiter konfigurieren können, z. B. den Namen verändern oder den Typ der Variablen. Sobald Sie auf diese Weise eine Variable deklariert haben, finden Sie diese auch in der Variablen-Blockauswahl in der Toolbox wieder.

Eine ausführlichere Beschreibung zur Verwendung von Variablen finden Sie hier: https://mp-devel.iais.fraunhofer.de/wiki/pages/viewpage.action?pageId=9503412#Programmier-Bl%C3%B6cke-Variablen


Es wurden Probleme mit dem "drehe Grad" Block berichtet. Es wurde der Basis LEGO EV3 Roboter verwendet.

Bei Verwendung des „drehe Grad"-Blocks mit Geschwindigkeit 20 dreht sich der Roboter um genau so viel Grad wie eingestellt, aber wenn der Geschwindigkeits-Parameter auf 50 gestellt wird, ist die Drehung des Roboters nicht sehr genau (die Gradzahlen weichen erheblich ab).

Problem: Der EV3-Roboter dreht unterschiedliche Gradzahlen in Abhängigkeit von der eingestellten Geschwindigkeit. Wie kann dieses Verhalten erklärt und gegebenenfalls vermieden werden?

Das beschriebene Verhalten ist in der Tat ein Problem. Um ehrlich zu sein können wir dies aktuell nicht vermeiden, ohne Veränderungen in den Basisklassen von lejos zu machen, dem System, das auf dem Roboter verwendet wird.

Wenn der „Drehe Grad“-Block verwendet wird, gibt es eine interne Schleife, die die Motorencoder abfragt, wie weit sie schon gedreht haben. Wenn eine bestimmte Grenze überschritten wird, stoppt die Motoraktion und die interne Schleife endet. Wenn die Motoren langsam drehen, ist alles in Ordnung, aber wenn sie schnell drehen, werden die Grade zwischen zwei Werten erhöht. Vielleicht liefert ein interner Check 359 zurück. Dies ist unter 360, und die nächste Prüfung ist bereits 370! Dann stoppen die Motoren, aber bei geringer Geschwindigkeit gibt die nächste Prüfung vielleicht 360 anstelle von 370 zurück.

Deshalb  empfehlen wir zur Zeit, langsame Geschwindigkeitsparameter verwenden, präziseres Drehverhalten zu erzielen.

In der Regel verhalten sich reale Roboter wegen der Umwelt, "wie sie wollen ". Reibung kann auch zu einer Menge Problemen führen, und je schneller der Roboter wird, desto mehr Reibungsprobleme können wir beobachten. Mit den Encodern können wir diese Einflüsse nicht erkennen.



Der EV3 besitzt bei der USB Verbindung die IP Adresse 10.0.1.1. Der Computer bekommt vom EV3 (Dhcp) eine IP Adresse zwischen 10.0.1.10 und 10.0.1.19 automatisch zugewiesen. Unsere USB Software benutzt außerdem den Standard-Http-Port 80 für die Kommunikation zwischen den beiden Geräten.

Der Server lab.open-roberta.org ist ebenfalls unter Port 80 zu erreichen. Falls Sie eine lokale Installation des Open Roberta Servers aufsetzen wollen, können Sie den Port beim Starten wählen, standardmäßig ist 1999 ausgewählt.



EV3 (leJOS 0.9.1)

Diese Funktion wird vom Menü auf dem EV3 momentan nicht unterstützt. Allerdings gibt es die Möglichkeit, den EV3 trotzdem mit einem solchen Netzwerk zu verbinden.

Die notwendigen Einstellungen werden folgendermaßen vorgenommen:

  1. Nur für Windows: Folgen Sie zunächst allen Schritten in der Anleitung für die USB-Verbindung.
  2. Bauen Sie anschließend eine SSH-Verbindung zum EV3 auf. Wie dies geht ist z. B. in der folgenden Anleitung beschrieben SSH connection to an EV3. (externe Seite, Englisch)
  3. Gehen Sie in das Verzeichnis /lejos/config/

  4. Öffnen Sie die Datei wpa_supplicant.conf mit einem Texteditor. Falls die Datei nicht existiert, erstellen Sie diese.
  5. In die Datei muss nun der folgende Inhalt eingetragen werden:

    crt_interface=/var/run/wpa_supplicant
    network={
    	scan_ssid=1
    	ssid=“Name des Netzwerk“
    	key_mgmt=WPA-PSK
    	PSK=“Passwort des Netzwerk“
    }


  6. Die Datei nun speichern und den EV3 neu starten. Dieser sollte sich nun beim Starten automatisch mit dem WLAN verbinden.


EV3 (leJOS 0.9.0)

Diese Funktion wird vom Menü auf dem EV3 momentan nicht unterstützt. Allerdings gibt es die Möglichkeit, den EV3 trotzdem mit einem solchen Netzwerk zu verbinden.

Die notwendigen Einstellungen werden folgendermaßen vorgenommen:

  1. Nur für Windows: Folgen Sie zunächst allen Schritten in der Anleitung für die USB-Verbindung.
  2. Bauen Sie anschließend eine SSH-Verbindung zum EV3 auf. Wie dies geht ist z. B. in der folgenden Anleitung beschrieben SSH connection to an EV3. (externe Seite, Englisch)
  3. Gehen Sie in das Verzeichnis /home/root/lejos/bin/utils
  4. Öffnen Sie die Datei wpa_supplicant.conf mit einem Texteditor. Falls die Datei nicht existiert, erstellen Sie diese.
  5. In die Datei muss nun der folgende Inhalt eingetragen werden:

    ap_scan=2
    crt_interface=/var/run/wpa_supplicant
    
    network={
        ssid=“Name des Netzwerks“
        key_mgmt=WPA-PSK
        PSK=“Passwort des Netzwerks“
    }


  6. Die Datei nun speichern und den EV3 neu starten. Dieser sollte sich nun beim Starten automatisch mit dem WLAN verbinden.



Durch eine Anpassung der internen Konfigurationsdatei „wpa_supplicant.conf“ des Images können die EV3 Roboter auch mit WPA2-Enterprise Netzwerke verbunden werden.

Einen entsprechenden Forenbeitrag finden Sie hier: https://lejos.sourceforge.io/forum/viewtopic.php?t=7292

Eine Anleitung, wie die Datei zu ändern ist finden Sie unter: https://forums.freebsd.org/threads/39557/


Falls es nicht möglich ist, eine WLAN-Verbindung mit dem EV3 herzustellen, kann auch eine Verbindung über USB erfolgen.

Es ist bekannt, dass neuere Windows-Versionen (8 ... 10) Probleme mit unseren open-source-Treibern haben, weil die in der Regel nicht von Microsoft zertifiziert sind.

Wir haben einen neuen Installer, der sich noch in der Testphase befindet. Sie können ihn hier unter  USB Verbindung herunterladen. Bevor Sie ihn installieren, deinstallieren Sie bitte die alte Version auf dem üblichen Wege:
Systemsteuerung -> Programme deinstallieren -> OpenRobertaEV3 o. ä. markieren und dann mit "Deinstallieren/ändern" deinstallieren.

Wenn das Verbindungsprogramm erstmals aufgerufen wird, kann es einige Zeit (1-2 Minuten sind möglich) dauern, bis die Schaltfläche "Verbinden" aktiv wird.


Die USB-Verbindung zum NXT erfordert die Installation der aktuellen Open Roberta Programmversion auf dem PC, wie hier beschrieben: https://mp-devel.iais.fraunhofer.de/wiki/display/ORInfo/USB+Verbindung

Vor der Installation der aktuellen Version muss eine gegebenenfalls bereits vorhandene ältere Programmversion vom PC deinstalliert werden:
Systemsteuerung -> Programme deinstallieren -> OpenRobertaEV3 o. ä. markieren und dann mit "Deinstallieren/ändern" deinstallieren.

Hinweis: In dieser Vorabversion werden die Daten nicht dauerhaft gespeichert. Um Programme zu speichern nutzen Sie bitte die Export-Funktion und importieren diese später in die offizielle Anwendung.


Im Open Roberta Lab werden nicht mehr die gewohnten Symbole angezeigt, sondern ganz andere. Manchmal bleibt das Simulationsfenster leer.

In beiden Fällen muss der Cache-Speicher des Internet-Browsers gelöscht werden. Schauen Sie im Internet nach, wie der Cache-Speicher Ihres Browsers gelöscht werden kann.

Danach läuft alles wieder prima.

Ein leeres Simulations- oder Codefenster kann auch an der Zoomstufe des Browsers liegen. Bei Zoomstufen über und unter 100% kommt es beim Firefox gelegentlich zu leeren Anzeigen. In dem Fall hilft die Veränderung der Zoomstufe.


Die selbst hochgeladenen Hintergründe für die Simulation haben ein festes Pixel zu cm Verhältnis von 3:1. Wenn Sie z.B. auf Ihrem eigenen Hintergrund sicher stellen wollen, dass die Gänge eines Labyrinths 20 cm breit sind, achten Sie darauf, dass diese auf dem hochgelandenen Hintergrund 60 Pixel breit sind.

Sollten Sie bereits einen maßstabsgetreuen Hintergrund haben, der jedoch ein anderes Pixel zu cm Verhältnis aufweist, skalieren Sie Ihren Hintergrund als Ganzes (z.B. mit Microsoft Paint oder anderen Bildbearbeitungsprogrammen) auf die Gesamtbreite oder -Höhe in Zentimetern mal drei.


In den meisten Fällen ist der Cache-Speicher des Internet-Browsers für diesen Fehler verantwortlich. Schauen Sie im Internet nach, wie der Cache-Speicher Ihres Browsers gelöscht werden kann.

Danach sollte wieder alles funktionieren.


In den meisten Fällen passt die Roboterkonfiguration nicht zum Programm.

Schauen Sie in der Roboterkonfiguration nach, ob alle im Programm verwendeten Sensoren enthalten sind und ob die Sensoren den richtigen Ports zugewiesen sind.


Diese Fehlermeldung erscheint im Display des EV3-Steins und kann folgende Ursachen haben:
1. Der Sensor wurde an einem anderen Port angeschlossen als in der RoboterKonfiguration EV3basis eingestellt.
2. Es wurde ein anderer Sensorport im Sensor-Block gewählt, als am Roboter und in der RoboterKonfiguration EV3basis eingesteckt bzw. eingestellt.


Dieser Fehler tritt auf, falls versucht wird, eine lokale Kopie von Open Roberta mit einer zu alten Maven-Version zu installieren. Aktualisieren Sie Maven mindestens auf Version 3.2 und wiederholen Sie die Installation.


Die RobertaFunctions Bibliothek finden Sie im GitHub Projekt unserer Nepo4Arduino Implementation:

https://github.com/OpenRoberta/robertalab/tree/master/OpenRobertaParent/RobotArdu/resources/libraries/RobertaFunctions


Im folgendem Abschnitt erfährt man, wie man ein EV3 mit WPA2-EAP verbinden kann. Diese Möglichkeit besteht nur unter Verwendung von Lejos 0.9.0 (Funktioniert nicht mit Lejos 0.9.1).

Wenn man sich für Verwendung von Lejos 0.9.0 entscheidet, sollte man die folgenden Einschränkungen beachten:

  • Wenn man die Bewegungsgeschwindigkeit des EV3 ändert, (z.B. in einer Schleife) wird der Roboter kurz anhalten.
  • Der „Sage“-Block funktioniert nicht.

Um den EV3 in einem WPA2 Enterprise WLAN betreiben zu können, sind die folgenden Schritte notwendig:

  1. Nur für Windows: Folgen Sie zunächst allen Schritten in der Anleitung für die USB-Verbindung.
  2. Bauen Sie anschließend eine SSH-Verbindung zum EV3 auf. Wie dies geht ist z. B. in der folgenden Anleitung beschrieben SSH connection to an EV3. (externe Seite, Englisch)
  3. Gehen Sie in das Verzeichnis /home/root/lejos/bin/utils
  4. Öffnen Sie die Datei wpa_supplicant.conf mit einem Texteditor. Falls die Datei nicht existiert, erstellen Sie diese.
  5. In die Datei muss nun der folgende Inhalt eingetragen werden:

    crt _interface=/var/run/wpa_supplicantnetwork{
                    ssid=“NAME DES NETZWERKS“
                    key_mgmt=WPA-EAP
                    eap=PEAP
                    identity=“Login“
                    password=“DEIN Password für Netzwerk“
                    phase2=“auth=MSCHAPV2“
    }
    


  6. Die Datei nun speichern und den EV3 neu starten. Dieser sollte sich nun beim Starten automatisch mit dem WLAN verbinden.








 Currently, it is only possible to write programs for LEGO MINDSTORMS EV3, NXT and Bot'n Roll robots.


Yes, you need an USB Wifi Dongle (we recommend the Edimax USB Wifi dongle) and a micro SD card which comes with a SDHC adapter for your PC.


In general it does not matter if you got the retail set (from the toy department) or the education set (from LEGO Education).


Currently, it is possible to only run programs on the brick which are created by Open Roberta Lab.



NEPO is a stand-alone Scratch-inspired programming language. Scratch is event-based, NEPO is a procedural programming language. NEPO has its own semantics and syntax. NEPO was specifically designed to program hardware systems. The special feature of NEPO is the code generation on Fraunhofer servers. This takes place depending on the target system (robot / microboard, etc.) in other programming languages, e.g. C, Java, Python. NEPO is embedded in the cloud-based development / programming environment Open Roberta Lab. Both were developed open source at the Fraunhofer IAIS and made available on Github.


In general YES. We are happy about everyone who is willing to make Open Roberta even more appealing to children/teenagers and teachers. Take a look at http://dev.open-roberta.org for additional information.



No, the robot detects the micro SD card. While starting it will run the system SD card firmware if the SD card is bootable. The official EV3 firmware and all the programs on it remain untouched. If you like to run the LEGO EV3 firmware again, you have to remove the micro SD card while the EV3 is powered off and start your robot again.


Currently, every time you connect your robot to Open Robert Lab, a new password/token is generated on the EV3. If you have restarted the brick, you have to type in a new password/token in Open Roberta Lab.


If you forgot your username and you remember the e-mail address you used when registering - then follow these steps to detect your username:

  1. Click the user icon to login.
  2. In the login dialog window click the link "reset password ...".
  3. Enter your e-mail address and click "Send now".

After a short time you receive an e-mail. In the salutation line you see your username.


Please reformat your micro SD card and try to install the firmware again. If the error persists, this is most likely because of the micro SD card. We have discovered, that the EV3 runs into trouble with some cards sized of 32 GB or larger (like TS32GUSDHC10E, Lexar, Samsung EVO 32 GB). We suggest to try another micro SD card for the Open Roberta firmware, which size is between 2 and 16 GB.


It's possible that you were not patient enough and have interrupted the initial installation process of the Open Roberta operating system by mistake. (On delivery of an Open Roberta Starter Kit the microSD card already contains pre-configured files, which are automatically set up when you first start the card inside an EV3 to a functioning system.) This process takes approximately between 10 and 15 minutes. Although seemingly nothing happens on the EV3 brick, there are running internal processes. Only after the EV3 display shows "Open Roberta Lab" the system is ready for use.

During initialization, the microSD card is partitioned. If you want to copy the system on it again later again, you first must remove the partitions of the microSD card. A single-steps instruction, see here: Formatting the microSD card.

When the microSD card has only one partition (free memory = SD card size) and has been formatted, the initialization files must be re-written on the card. You find a single-step instructions for this: Set up. Begin there in step 1

In step 3, you should wait patiently until the Open Roberta main menu appears on the EV3.

On average, we have 8 minutes as the empirical value for the operation. In individual cases, it sometimes takes a little longer. Here, then, you should be patient.

 


The reason for this problem is most likely the micro SD card. We have discovered, that the EV3 runs into trouble with some cards sized of 32 GB or larger (like TS32GUSDHC10E, Lexar, Samsung EVO 32 GB). We suggest to try another micro SD card for the Open Roberta firmware, which size is between 2 and 16 GB.


At first, please check if the problem persists after restarting the brick (remove the battery for a short time, put it back and start the EV3 again). If so, it may have two different causes:

  1. You are using an unofficial LEGO Firmware installed on your EV3 (for example the one which adds support for additional USB Wifi dongles and is compatible to the MINDSTORMS EV3 software)
    Solution: Check the version of the LEGO EV3 firmware. We have observed, that the unofficial LEGO EV3 software is not able to boot the micro SD card any more. Try to install the latest official LEGO MINDSTORMS EV3 firmware (flashing) on your EV3 by using the MINDSTORMS software. The newest version currently is 1.06H. Restart your EV3 afterwards and try again booting from the micro SD card.
  2. You are using a micro SD card with a size of 32 GB or more (for example Samsung EVO 32 GB).
    Solution: The EV3 system runs into trouble when using micro SD cards with a size of 32 GB or more. This can lead to several different errors when trying to start the EV3. We suggest you to try another micro SD card for the Open Roberta firmware, which size is between 2 and 16 GB, or reduce the primary partition to a size of maximum 16 GB (see the Reformatting the micro SD card page to learn how to do this).


The current version of Open Roberta makes it possible to run programs also on the LEGO MINDSTORMS NXT.


The standard configuration uses a predefined wheel diameter of 5.6 cm (wheels of the education set) and a track width of 17 cm. The diameter of the wheels in the retail set is 4.2 cm.


To create variables just click the + sign in the program-start block.

This way you create a variable which may be configured, for example by giving a name and to declare the variable type. After this declaration the variable block is available in the variables toolbox.

A detailed description for the use of variables is available in the programming Wiki.


We have found some problems with the "turn right/left" block. We are using the basic LEGO EV3 robot.

When using the "turn"degree" block with speed 20, the robot turns accurately to any degree, but if we change the speed parameter to 50 the turn of the robot is not very accurate (the degrees of the turn change considerably).

The EV3robot is turning a different number of degrees with speed = 20 and with speed = 50. Is there any reason that explains that behavior?

The problem mentioned is indeed a problem, because the result is not as expected. To be honest, we cannot avoid this unless we make changes in the low level classes of lejos, the system that is used on the robot.

If the turn block with degree/rotation is used, internally there is a loop that is asking the motor encoders how far they already have rotated. When the given limit is exceeded the motor action stops and the loop is returning. When the motors are rotating slowly, everything is fine, but if they rotate fast, the degrees between two checks are increased. So maybe one check internally returns 359. This is below 360 so the next check is already 370! Then the motors stop, but if the speed is low maybe the next check is returning 360 instead of 370.

So currently we recommend to use slow speed parameters to receive more precise turnings.

In general real robots do behave "as they want to" because of the environment. Friction can cause also a lot of problems and the faster the robot is the more friction we have. With the encoders we cannot discover those influences.



Using the USB connection, the EV3 has the IP address 10.0.1.1. The computer gets an IP address from the EV3 (dhcp) in the range of 10.0.1.10 to 10.0.1.19 automatically. The USB Software is using the standard-http-port 80 for the communication between both devices.

The lab.open-roberta.org server is also accessible on port 80. If you setup a local installation of the Open Roberta server, you can freely choose the port on which the server should run. The default port is 1999.


EV3 (leJOS 0.9.1)

The menu on the EV3 doesn’t support this function. To connect the EV3 to a hidden network, follow these steps:

  1. On Windows only: First, please follow the steps in the following instructions: USB-connection.
  2. Open a SSH connection to EV3. You can read about it in the following instruction: SSH connection to an EV3. (external page)
  3. Go to the directory (/lejos/config/)
  4. Open the file wpa_supplicant.conf with a text editor, or create it, if it does not exist.
  5. Now put the following text into the file:

    crt_interface=/var/run/wpa_supplicant 
    network={
     scan_ssid=1
     ssid=“Name of the network“
     key_mgmt=WPA-PSK
     PSK=“Passwort of the network“
    }


  6. After that, save the file and restart the robot. Your EV3 will automatically connected with the WLAN whenever it boots up now.


EV3 (leJOS 0.9.0)

The menu on the EV3 doesn’t support this function. To connect the EV3 to a hidden network, follow these steps:

  1. On Windows only: First, please follow the steps in the following instructions: USB-connection.
  2. Open a SSH connection to EV3. You can read about it in the following instruction: SSH connection to an EV3. (external page)
  3. Go to the directory (/home/root/lejos/bin/utils)
  4. Open the file wpa_supplicant.conf with a text editor, or create it, if it does not exist.
  5. Now put the following text into the file:

    ap_scan=2
    crt_interface=/var/run/wpa_supplicant
    network={
    	ssid="Name of the network"
    	key_mgmt=WPA-PSK
    	PSK="Passwort of the network"
    }


  6. After that, save the file and restart the robot. Your EV3 will automatically connected with the WLAN whenever it boots up now.




Modifying the internal configuration file „wpa_supplicant.conf“ of the image makes it possible to connect EV3 robots with WPA2 enterprise networks.

A forum entry is avaliable here: https://lejos.sourceforge.io/forum/viewtopic.php?t=7292

A manual describing the file modifications can be found here: https://forums.freebsd.org/threads/39557/


If it is not possible to establish a WiFi conntection to the EV3 you may connect the EV3 via USB cable.

It is well known that the current Windows versions (Win8 ... Win10) will signal problems with our open source drivers because they are not certified by Microsoft.

Our new installer is currently in beta state and can be downloaded from USB connection. Before installation you have to uninstall an older version.

When the connection programm is started the fist time it may take some time (1-2 minutes) until the button "connect" is activated.


The USB connection to the NXT requires the installation of the current Open Roberta USB connection software on the PC.

It is well known that the current Windows versions (Win8 ... Win10) will signal problems with our open source drivers because they are not certified by Microsoft.

Our new installer is currently in beta state and can be downloaded from USB connection. Before installation you have to uninstall an older version.

When the connection programm is started the fist time it may take some time (1-2 minutes) until the button "connect" is activated.

Hint: In this pre-version of the software the programs will not be stored permanently. To save programs you should use the export function so that you can import programs later on.


In the Open Roberta Lab the normal symbols will not be displayed. Instead of them some strange symbols appear. Sometimes the simulation window comes up empty and is not operating.

In both cases you have to empty your cache memory of the internet browser. Consult the internet about how to empty your browser's cache memory.

After clearing the cache the Open Roberta Lab will work fine again.

An empty simulation windows or code window may also be depending on the zoom level of the browser. At zoom levels above and below 100%, Firefox will occasionally display blank windows. In that case, changing the zoom level helps.


The custom simulation background images have a fixed pixel to cm ratio of 3:1. For example, if you would like to set the width of the corridors of a labyrinth to 20 cm, you would have to set the width of the corridors to 60 pixels in the simulation background image.

If you already have an simulation background image that uses another pixel to cm ratio you can scale it (by using microsoft Paint or other image processing programs) to its whole width or height multiplied by 3.


This error is displayed on the EV3 screen and is caused by:

1. The sensor is connect to a different port than specified in the robot configuration EV3basis.
2. A different sensor port is used in the sensor block than specified in the robot configuration EV3basis.


This error occurs, if you try to install a local copy of Open Roberta with Maven version lower than 3.2. Update your Maven installation to at least version 3.2 and repeat the installation.


You can find the RobertaFunctions library in our GitHub repository for the Nepo4Arduino implementation:

https://github.com/OpenRoberta/robertalab/tree/master/OpenRobertaParent/RobotArdu/resources/libraries/RobertaFunctions


The following tutorial explains how to connect an EV3 to WPA2-EAP. This is only possible with Lejos 0.9.0 (does not work with Lejos 0.9.1).

If you decide to use Lejos 0.9.0, you should consider the following restrictions:

  • If you change the moving speed from EV3, (for example in a loop) the robot will stop for a moment.
  • The ‘say’-block will not work at all.

The following steps are necessary to connect the EV3 to a WPA2 Enterprise WLAN:


  1. Windows only: First follow all steps in the USB connection instructions.
  2. Then make an SSH connection to the EV3. For example, how to do this is described in the following instructions SSH connection to an EV3.
  3. Go to the directory /home/root/lejos/bin/utils
  4. Open the file wpa_supplicant.conf with a text editor. If the file does not exist, create it.
  5. The following content must now be written into the file:

    crt _interface=/var/run/wpa_supplicantnetwork{
                    ssid=“NAME OF THE NETWORK“
                    key_mgmt=WPA-EAP
                    eap=PEAP
                    identity=“Login“
                    password=“YOUR password for Netzwek“
                    phase2=“auth=MSCHAPV2“
    }
    


  6. Save the file and restart the EV3. The EV3 should now automatically connect to the WLAN at startup.